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    12自由度out了,工程師自制22自由度機器人

    2019-02-20 11:37:46 來源:EEFOCUS
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    機器人機構能夠獨立運動的關節數目,稱為機器人機構的運動自由度,簡稱自由度(Degree of Freedom),由DOF簡寫表示。

     

    機器人軸的數量決定了其自由度。是不是自由度越多越好呢?自由度越多就越接近人手的動作機能,通用性就越好;但是自由度越多,結構越復雜,對機器人的整體要求就越高,這是機器人設計中的一個矛盾。

     

    今天為大家介紹一個擁有22自由度的四足機器人

     

     

    這款四足機器人硬件基本完成設計,Python測試程序目前解決了腿和基座的反向運動學問題。 已經實施了一些簡單的步行步態。 未來的工作將集中在完成硬件,構建更復雜的步行程序以及安裝用于環境感知和SLAM的3D傳感器。

     

     

    除了試圖為這種機器人構建提供自主行為(例如SLAM導航)之外,另一個目標是探索控制其移動和行走行為的各種創新方法,以及它與用戶的交互。 機器人的行走和轉向運動已經可以通過GUI,鍵盤或XBox One游戲控制器進行控制。

     

    目前正致力于改進當前的控制功能,以及一些有趣的新功能的實現:

     

    作者創建了一個用C ++編寫的基于Qt的GUI ,并集成了USB電機控制器和ROS生態系統,以改善與四足動物的交互。 

     

     

    將3D傳感器頭添加到機器人,例如英特爾實感深度相機 ,并可視化環境。

     

    微調輸入,用于控制機器人的行走和轉向運動。


     

     

    如果你對這個項目感興趣,想獲取完整信息請訪問:
    https://hackaday.io/project/158251-quadruped-robot-with-22-dof

     

    與非網編譯內容,未經許可,不得轉載!
     

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